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基于超声测距特征提取的移动机器人EKF SLAM研究

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摘要

根据超声测距传感器的测量特点,提出了适于室内环境的直线多次测量模型.先判断出结构化特征类型,再计算得出特征位置参数,即用超声测距传感器同时获得了距离和方位测量.使用Matlab软件编写程序代码,对基于超声测距特征提取的移动机器人EKFSLAM进行仿真验证,最后给出仿真验证结果.

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来源
《光机电信息》 |2010年第7期|40-44|共5页
作者
王忠善; 何欣; 付亮亮;
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作者单位

中国科学院,长春光学精密机械与物理研究所,空间光学部,吉林,长春,130033;

中国科学院,长春光学精密机械与物理研究所,空间光学部,吉林,长春,130033;

中国科学院,长春光学精密机械与物理研究所,空间光学部,吉林,长春,130033;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类信息处理（信息加工）;
关键词
SLAM; EKF; 特征提取; Matlab仿真;

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