夹持式末端执行器在水果采摘中的可行性研究

摘要

针对目前国内水果采摘机械化程度低、采摘困难等问题,该文对现有的夹持式末端执行器应用于水果采摘中的可行性进行研究.首先,通过建立夹持水果枝干的静力学模型,推导了一种夹持力计算公式.然后,借助ANSYS对末端执行器进行有限元分析,确定了典型夹指应力和应变最大值,可针对不同采摘对象对末端执行器的材质和强度进行调整.最后,利用Adams软件建立虚拟样机模型,验证了夹持式末端执行器在水果采摘中的合理性和可行性,为进一步研究水果机械化采摘提供了技术支持和理论依椐.