基于改进蚁狮算法的仓储机器人路径规划

摘要

针对仓储机器人工作时间最优化设计,优化算法引入混沌序列、随机分形自适应搜索策略和自适应边界策略,提出一种改进蚁狮算法.通过转换思路将传统的时间优化问题转换为仓储机器人工作时,路径最短且转弯次数最少的多目标路径规划问题,运用效用函数构造多目标求解函数式,选用栅格法模拟库房存在障碍物时的工作环境,合理设置初始条件后在MATLAB工具箱中进行多障碍路径规划仿真,仓储机器人均能完成堆垛任务,验证了算法的有效性,为后续研究奠定基础.