基于改进蚁群算法的AGV多目标路径规划

摘要

为了有效保证物流仓储环境下AGV运行的高安全、低能耗等目标,设计了一种基于改进蚁群算法的AGV多目标路径规划算法.首先,基于物流仓储环境对AGV作业需求综合分析,选取路径长度、转角和、危险率和避障等待时间等因素作为路径规划的子目标,并采用熵权法确定各子目标的权值,建立AGV多目标规划模型;其次,改进蚁群下一栅格选取方式避免顶点碰撞,并在蚁群算法中引入非支配排序算法改进信息素给予机制,使蚁群寻路时受多个子目标共同引导,将蚁群算法扩展到多个目标函数优化.仿真结果表明,所设计算法实现了AGV合理、安全、有效的多目标路径规划.