弧焊机器人视觉检测平台设计与应用

摘要

为实现对V型坡口焊缝的精确检测,提出了一种基于结构光视觉传感器的弧焊机器人检测系统方法.该方法实时采集线结构光焊缝图像,采用中值滤波和最大类间方差法对图像进行去噪和阈值分割后,运用细化及斜率分析法提取结构光条纹中心直线,最后结合机器人手眼及光平面标定参数获取焊缝检测特征直线方程和特征点坐标.通过V型坡口焊缝检测实验,验证了该系统的特征点坐标检测相对误差在0.5％以内,具有较好的检测精度,满足工业实际现场的要求.