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第一章绪论
1.1引言
1.2焊接机器人视觉传感技术及其研究现状
1.3被动视觉技术特征及其在各种焊接方法中的应用
1.4研究意义
1.5本课题研究内容
第二章铝合金弧焊机嚣人焊接系统构成
2.1引言
2.2基于视觉的弧焊机器人焊接系统结构
2.3被动视觉在方波交流GTAW铝合金焊接中的应用难题
2.4视觉传感系统
2.5铝合金焊接熔池和焊缝特征参数的定义
2.6弧焊机器人焊接系统软件控制
2.7本章小节
第三章铝合金方波交流GTAW焊接图像信息获取
3.1引言
3.2同时获取弧柱和焊缝信息的“双窗口”图像处理方法
3.3 window1图像处理算法
3.4 window2图像处理
3.5特征参数提取
3.6图像处理算法精度和适应性验证
3.7本章小节
第四章铝合金弧焊机器人实时焊缝跟踪技术研究
4.1引言
4.2弧焊机器人的视觉焊缝跟踪方法
4.3弧焊机器人焊缝跟踪控制器设计
4.4弧焊机器人分段式自适应PID跟踪控制器验证
4.5弧焊机器人跟踪算法在计算机中实现
4.6本章小节
第五章铝合金弧焊机器人焊缝成形控制方法
5.1引言
5.2焊缝成形控制输入输出变量的选择
5.3铝合金方波交流GTAW平板对接余高动态过程预估模型
5.4弧焊机器人送丝速度控制器设计
5.5弧焊机器人焊接电流模糊控制器设计
5.6弧焊机器人焊缝成形控制器在计算机中实现
5.7本章小节
第六章铝合金弧焊机器人实时焊缝跟踪和成形控制试验分析
6.1引言
6.2试验设备和条件
6.3弧焊机器人实时焊缝跟踪控制试验
6.4弧焊机器人焊缝成形控制试验
6.5弧焊机器人实时焊缝跟踪与成形控制焊接系统应用
6.6本章小节
第七章结论与研究展望
本文创新点
参考文献
攻读博士学位期间发表及待发表的论文和专利
致谢