基于多层多道焊的弧焊机器人视觉信息提取及处理研究

摘要

焊接机器人在对大型V型坡口进行焊接时,采用的是多层多道焊的填充策略,即通过分析各种焊道截面形状,给出V型接头第一层铺设一道焊道,从第二层开始每增加一层也相应增加一道焊道的铺设方法,本文介绍对多层多道焊的图像预处理、特征曲线提取和特征参数的计算等.