弧焊机器人

摘要： 文章分析了影响弧焊机器人质量的关键性因素,针对下料方法、金属切割、机器人定位等方面出现的问题提出有针对性的应对措施。

摘要： 焊接作为现代制造工业的基础生产工艺之一,是制造业极为重要的加工手段。目前由于焊接作业的特殊性导致一线焊接工人数量呈现急剧减少的趋势,为此将焊接作业机器人化是焊接产业发展的必然趋势,但与发达国家相比,我国焊接机器人的平均使用密度较小,其重要原因在于机器人的示教编程难度大、效率低下而且还存在机器人应对坡口类型、接头类型等多规格的焊接件焊接时不具备合适的焊接路径规划,无法发挥机器人的灵活性和稳定性导致焊接适应性不足。

摘要： 针对锅炉吊杆组件中吊杆与耳板的连接焊缝,基于焊条电弧焊方法,存在着焊接生产效率低、劳动强度大、焊缝外观质量差等问题,开展了弧焊机器人自动化焊接工艺分析、焊弧机器人装置选择、焊接工艺试验及相关质量检测评价,完成了锅炉吊杆弧焊机器人自动化焊接工艺开发,并在生产制造中推广应用,提高了吊杆焊接生产效率,降低了工人劳动强度,取得了良好的经济效益。

摘要： 提出了采用弧焊机器人结合增材制造技术修复超大型模具的方法,通过有限元对模具受力状态分析,设计了具有梯度结构的焊接修复层.通过实验和试制,证明该方法可有效解决超大型模具的缺陷修复问题.

摘要： 某公司承载式小型卡车车架主框架由钣金纵梁和圆管横梁焊合而成,以前在其焊装生产线上CO2气体保护焊工序由人工完成,焊缝质量差,制造成本高,环境污染严重,因此对焊装线弧焊工序进行机器人升级改造.文章对改造的策划实施过程做了实录性简介,对改造过程中出现的难点及其克服办法做了简要分析,对弧焊机器人适合的工艺参数做了实证性披露,对弧焊机器人升级改造后的运行效果做了客观性公布,以供同行参考.

摘要： 清华大学基础工业训练中心是清华学生进行工程训练的重要场所,在增强学生工程实践能力、提高综合素质、培养创新精神和创新能力方面开展了多项实践活动.阐述在学生使用弧焊机器人焊接时为了解决焊缝偏离问题,在原有弧焊机器人的基础上加装焊缝自动追踪系统,介绍该系统在实践教学中的应用,拓宽学生对焊接技术在机械化自动化发展方面的了解以及对数字化制造的认知.

摘要： 为解决模块化弧焊机器人焊接作业标定误差高的缺陷,实现焊接作业的智能化及自动化,研究基于三目视觉的模块化弧焊机器人焊接作业自动标定算法.建立包含三目视觉摄像机的模块化弧焊机器人模型,分析三目视觉摄像机中三个相机的位置关系,建立带约束的多目标优化方程;利用正交平面工件标定法,通过调整机器人坐标系与实际作业环境内工件的匹配位姿,实现工件自动标定.实验结果表明,该算法可实现模块化弧焊机器人焊接作业自动标定,三目视觉摄像机标定的相对误差低于0.1 mm,绝对误差低于0.2％,焊接作业工件标定的均方根误差低于0.6,说明该算法自动标定的误差低,精度高,实现了焊接作业的智能化及自动化.

摘要： 针对传统弧焊机器人复杂焊缝轨迹识别及自主规划不足,智能化和自动化水平不高的问题,将机器视觉引入弧焊机器人系统,提出一种焊缝轨迹识别及路径生成算法.首先,工控机通过相机采集焊接对象图像,并进行图像灰度化、直方图均衡化和阀值分割等图像预处理操作;其次,通过Canny算子从预处理后图像中提取出焊缝像素边缘线,并设计了一种焊缝中心线提取算法;最后,提出一种自适应多项式焊缝曲线拟合算法,并通过坐标转换模型把拟合曲线的像素坐标转换成机器人坐标,发送坐标数据给弧焊机器人.实验结果表明,改进的弧焊机器人系统可自主识别复杂的焊缝轨迹并生成焊接路径,引导弧焊机器人完成焊接作业,最大误差值不超过0.30 mm,满足焊接精度要求,具有一定的应用和参考价值.

摘要： 本文主要介绍了弧焊机器人在汽车座椅骨架焊接中的应用,即弧焊机器人工作站的组成、汽车座椅骨架的焊接工艺,并讲述了影响汽车座椅骨架焊接质量的主要因素及解决方法。

摘要： 本文简要分析了客车生产及焊接机器人的特点,介绍了弧焊机器人在客车制造过程中应用情况,以及所采取的一些措施和经验方法.

摘要： 介绍了IGM RTI-2000型弧焊机器人在地铁车辆上的应用,从机器人的本身特点和铝合金车体组焊焊接工艺方面进行了剖析,并简述了IGM RTI-2000型弧焊机器人的性能实现与实用工艺参数.

摘要： 本文对弧焊机器人系统及特点做了简单的介绍,对一些海洋钢结构件的焊接工艺和焊接参数选择进行了实验研究.实践结果表明,采用有效的焊接工艺对结构件进行自动焊接,可得到质量优良的焊缝,且焊接速度快,自动化程度高.

摘要： 弧焊机器人的焊接质量决定其在工业生产中的应用水平.总结了弧焊机器人焊接质量闭环控制系统的技术体系,分析了弧焊电源、焊接专家系统、焊接动态过程建模与控制、自主焊缝跟踪等技术的研究现状,对相关技术发展趋势作了展望.

摘要： 本文以选用弧焊机器人焊接T形接头90°拐角焊缝为例,针对中厚板T形接头90°拐角焊缝处易产生堆积凸起、未熔合、脱节、咬边等缺陷,通过分析焊接轨迹点的设置、选用的焊接参数、焊枪角度等对焊缝质量的影响,进行了机器人焊接工艺的试验,优化了焊接轨迹点的设置、焊接参数、焊枪角度等.结果表明,正确设置焊接轨迹点、合理选用焊枪摆动功能及焊接参数等,提高了焊缝质量和效率,降低成本.

摘要： 以滚轮架机器人自动焊生产线为例,通过机械结构介绍、弧焊机器人选型、PLC选型、电气控制系统硬件设计、软件设计等,简单介绍弧焊机器人、PLC及伺服控制系统在自动焊接生产中的应用.

摘要： 针对KuKa的KR30L16型6自由度机器人,应用UG/Open二次开发函数及C++编程语言,开发了基于UG可视化平台的离线编程系统.系统实现了焊件的三维建模、运动学求解、焊接轨迹规划、运动仿真与检测、控制程序自动生成等功能.并对离线编程系统开发中的关键技术问题进行了详细的探讨.仿真检测与试验表明,该系统能满足车间常用焊件焊接的离线编程要求.

摘要： 在焊接机器人逐步取代手工焊的今天,针对目前焊接机器人操作系统复杂,不同焊接方法对应控制系统间差异较大,且大部分独立开发焊接电源、机器人控制、焊接工艺而非整体操控等问题,文中开发了一套基于EtherCAT的面向焊接工艺控制的焊接机器人控制器.从系统通用性的角度考虑控制器配件的选择等方面因素,设计能够满足不同焊接方式的操作系统,包括能够控制气体流量、变位机、焊枪行走轨迹、焊接电源、送丝机构等功能的便携式手持控制器.结合EtherCAT和STM32F107单片机的嵌入式开发,采用智能化控制方法,选择WinCE系统作为操作系统,在保证系统控制软件实时性的基础上,实现了对不同焊接方式的多关节焊接机器人焊接过程控制.

摘要： 在本文的研究中,作者搭建了一个以弧焊机器人和电解加工设备为主体的3D成型系统.应用该系统进行低碳钢与铝合金两大类材料制品的成型实验,并对成型工艺进行探索,提出一种将堆焊与电解加工相结合的3D成型方法.此外,本文提出了一种名为螺旋递进重熔的优化堆焊成型的路径规划方法,可以很好的解决堆焊成型中的塌陷问题,最终制备了表面光洁、尺寸精确的堆焊3D成型制品.

摘要： 弧焊机器人示教获取的离散焊缝特征数据无法直接用于控制机器人焊接,需要拟合一条连续曲线来描述空间焊缝位置.利用基于内插节点的3次参数样条法拟合空间三维焊缝,通过对焊缝特征数据探察来估计局部焊缝段的线性度。采用二次函数拟合方法估算非线性焊缝段中的内插节点值。实验结果表明,即使焊缝特征点分布稀疏,内插节点样条方法拟合得到的曲线仍能准确经过各个特征点,且特征点之间不存在扰动。

摘要： 本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置，其中，方法包括：接收控制终端的授权命令；根据授权命令生成分享钥匙，并发送分享钥匙至控制终端；在控制终端发送分享钥匙至分享终端后，接收分享终端发送的分享钥匙；在分享钥匙验证通过后，根据分享终端的焊接指令控制爬行弧焊机器人焊接待加工件。该方法可以通过控制终端授权分享终端控制机器人，从而有效提高弧焊机器人的智能性，提升用户使用体验，满足用户需求。

摘要： 本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的安全检测方法、装置，爬行弧焊机器人的焊枪上设置有至少一个第一雷达，方法包括以下步骤：识别焊枪是否存在焊接换向意图；如果存在焊接换向意图，则控制至少一个第一雷达扫描待焊缝路径是否存在第一障碍物；以及如果待焊缝路径存在第一障碍物，则进行报警。该方法可以在焊枪存在焊接换向意图，且焊缝路径存在障碍物时进行报警，以提高焊接时的安全性，消除安全隐患。

摘要： 本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的焊接控制方法，其中，爬行弧焊机器人包括：焊缝跟踪传感器，用于检测加工件的当前焊缝信息操作界面，操作界面具有显示区域、多个功能按键，其中，显示区域显示机器人的当前焊接动作和当前焊缝信息，多个功能按键包括开关机功能按键；扫描器，扫描器用于接收用户输入的手势动作；控制器，控制器用于在判断开关机功能按键被触发之后，根据用户输入的手势动作控制机器人进入手势动作对应的焊接动作。该爬行弧焊机器人可以根据用户输入的手势进入手势动作对应的焊接动作，更加人性化，满足用户需求，提升用户使用体验。

摘要： 本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的提醒方法、装置，其中，方法包括：检测爬行弧焊机器人是否有焊接意图；在存在所述焊接意图时，采集并判断待加工件的位姿信息是否为错误位姿；如果为所述错误位姿，则发出告警提醒，同时控制所述爬行弧焊机器人切断电源，禁止焊接所述待加工件。该方法可以在爬行弧焊机器人工况错误时，切断电源，避免出现生产事故，提高生产的可靠性，节约资源，降低成本。

摘要： 本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法、装置，其中，方法包括以下步骤：采集加工件的图像信息和当前重力数据；检测加工件的当前焊缝；根据加工件的当前焊缝得到加工件的第一当前焊缝信息，并根据图像信息与当前重力数据和初始重力数据的变化量校验第一当前焊缝信息，并在校验错误时，发出报警。该方法可以在根据图像信息与当前重力数据和初始重力数据的变化量与加工件的当前焊缝判断是否焊缝超过预设值，从而有效提高焊接的准确性和可靠性，提高爬行弧焊机器人的实用性和适用性。

摘要： 本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的报警方法、装置，其中，方法包括以下步骤：采集加工件的图像信息；检测加工件的当前焊缝；根据当前焊缝得到加工件的第一当前焊缝信息，并根据图像信息校验第一当前焊缝信息，并在校验错误时，发出报警。该方法可以在根据加工件的图像信息和加工件的当前焊缝判断是否焊缝超过预设值，从而有效提高焊接的准确性，提高爬行弧焊机器人的实用性和适用性。

摘要： 本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制方法、装置，其中，方法包括：采集爬行弧焊机器人的当前环境；在所述当前环境内存在用户时，检测所述爬行弧焊机器人与所述用户的当前距离；在所述当前距离小于第一预设阈值时，控制所述爬行弧焊机器人停止焊接。该方法在用户与爬行弧焊机器人的距离小于一定值时，控制爬行弧焊机器人停止焊接，以便用户可以近距离查看，从而有效提高安全性，保证用户的安全，满足用户需求。

摘要： 本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的身份识别系统、方法，其中，系统包括：待识别机器人；识别电路，所述识别电路与所述待识别机器人相连，用于采集所述待识别机器人的电气信号，并根据所述电气信号生成识别信号；以及控制器，所述控制器分别与所述待识别机器人和所述识别电路相连，用于对所述识别信号进行验证，以在验证通过后，控制所述待识别机器人焊接待加工件。该系统可以通过识别电路生成识别信号，从而智能识别各种不同参数待识别机器人，更好地保证待识别机器人的可靠运行，简单易行。

摘要： 本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的软件更新方法、装置，其中，方法包括：接收操作终端发送的更新指令；根据所述更新指令获取爬行弧焊机器人的更新数据；根据所述更新数据更新爬行弧焊机器人的ECU软件。该方法可以实现爬行弧焊机器人的软件更新，不需要每次重新烧写，有效提高ECU软件更新效率，以及降低系统的维护成本，提高用户的使用体验，简单便捷。

摘要： 本发明公开了一种爬行弧焊机器人及爬行弧焊机器人的控制系统、方法，其中，系统包括：检测模块，用于检测爬行弧焊机器人的当前所处位置和当前剩余电量；路径规划模块，用于根据当前所处位置生成充电路径；控制模块，用于在当前剩余电量大于充电路径的所需电量预设值时，控制爬行弧焊机器人沿着充电路径进行充电。该系统可以在当前剩余电量大于充电路径的所需电量预设值时，控制爬行弧焊机器人沿着生成地充电路径进行充电，有效提高了爬行弧焊机器人的实用性和适用性，提升用户使用体验。