洁净机器人手臂的转动惯量分析及运动控制

摘要

针对洁净机器人手臂的转动惯量对系统动态性能的影响,在利用动能公式分析得到其转动惯量与位置关系的基础上,提出了一种位置PI闭环加前馈参数整定的控制方法.该控制方法是由位置值实时得到转动惯量,再由转动惯量来实时整定PI参数.仿真结果表明了该控制方法能有效抑制转动惯量的变化对系统动态性能的影响,且简单可行.