基于改进A*算法的无人机动态航迹规划

摘要

在无人机航路规划问题的研究中,针对传统A*算法在航路规划中的不足,提出了一种增加约束条件的广义搜索A*算法,并将该算法应用到动态航路规划中.该算法在节点搜索中解决了A*算法大空间搜索的复杂程度,而且用重新估价代价值来满足无人机的实时性,最后用平滑处理算法使规划的航路满足无人机的机动性能约束.仿真结果表明,该算法性能优于传统A*算法,具有很好的实时性,适用于无人机航路规划的工程应用.