运用Matlab的排爆机器人手爪优化设计

摘要

讨论一种排爆机器人手爪的设计方法,该手爪采用普通圆柱蜗轮蜗杆机构传动.为减小手爪自重,以手爪传动机构体积最小为目标函数,以强度、几何参数等要求为约束条件,建立相应的数学模型,以Matlab为求解平台进行优化设计,给出操作步骤,并求得最优化尺寸,在保证手爪功能的前提下,减轻手爪的自重,达到优化的目的.