手爪

摘要： 现阶段,在我国农业经济快速发展的背景下,各种先进的技术在蔬果采摘中已经得到了有效应用。特别是柔性手爪在果蔬采摘中的应用,不仅能够保证采摘的有效性,还能极大程度地减少果蔬在采摘过程的机械损伤,降低生产经营成本。因此,对现有果蔬采摘机械手爪的结构组成和分类进行了总结,并以常见的几种果蔬为例,分析了其机械手爪的工作方式,阐述了现有机械手爪的优缺点和改进方法,并提出一种柔性手爪的构思,希望能够为果蔬采摘工作提供更多的帮助。

摘要： 提出一种新型柔性气缸驱动手爪,具有抓取柔顺性和较大的抓取力,可用于抓取易碎易损品。介绍柔性气缸驱动手爪的整体结构方案,给出柔性驱动气缸的静态结构性能分析及输出力试验结果。对手爪的抓取能力和实物抓取进行试验,手爪在70 kPa的工作压力下最大抓取力为122 N,比一般柔性手爪的35 N抓取力提高了约2.4倍,并且保持了抓取时的柔顺性。

摘要： 设计了一种适配多尺寸缸筒的机器人手爪机构,可以抓取多种直径及长度的缸筒零件。介绍了主要技术要求与技术难点,分析了主要结构与功能。通过实际验证,所设计的机器人手爪机构工作可靠,运转良好,具有推广价值。

摘要： 为解决机器人手爪在夹持各种不同形状零件时存在的问题,课题组以机器视觉系统中分拣机械手为研究对象,并以常见的典型零件为夹持案例,运用NX12.0软件建立了夹持机械手三维模型,对机器人识别零件、切换机械手爪、夹持过程以及搬运过程进行了运动仿真。仿真结果表明:机械手能够在视觉识别零件特征之后,快速切换所需要的手爪,并抓取零件完成搬运工作,从而节省更换手爪的时间,提高生产效率。

摘要： 为实现焊接过程中机械手自动取放汽车防撞梁及组件,根据小汽车防撞梁的实际形状、尺寸和搬运速度要求,提出机械式电磁手爪并详细设计电磁吸盘,用SolidWorks软件建立电磁吸盘的三维模型.通过对电磁吸盘在吸起和搬运工件过程中的受力分析,得出需要的电磁力的范围;并用Maxwell软件进行电磁吸盘的电磁强度分析,得出磁感应强度分布云图及工件所受磁感应强度及电磁力.进而分析磁场分布情况,发现无漏磁现象,确定了安匝数,验证了电磁吸盘的结构合理性,手爪满足上下料的要求.

摘要： 对于机器人手爪而言，它既是机器人末端的执行器，又是主动感知工作环境信息的感知器。它是一个高度集成并具备着多种感知功能以及智能化的机电系统，涉及到的研究领域非常多。本文主要分析以及研究目前专用和通用机器人手爪设计的优点和缺点，得出相应的结论，为今后的机器人手爪研究做好良好的铺垫，同时对未来发展的方向做出更多的展望。

摘要： 介绍了一种基于连杆锻造自动化生产线的柔性与刚性可切换手爪,重点介绍了手爪的结构、组成、特点及应用.利用该浮动手爪实现了机器人抓住工件不松开直接对工件进行拍扁,然后再送到预锻工位,提高了生产线的工作效率.

摘要： 本发明公开了一种操作手爪，用以搬运微小探针，包括：主体部，沿竖直方向开设有通孔；顶针，至少部分滑动于所述通孔内；可动爪，转动连接于所述主体部，并与所述主体部形成夹持空间，所述夹持空间沿竖直方向延伸于所述通孔的下方且与所述通孔位于同一竖直线上，所述可动爪面向夹持空间的一侧设有凸起部，所述顶针末端驱动所述凸起部，凸起部带动所述可动爪相对主体部转动；弹性件，连接于可动爪和主体部之间。本发明还公开了一种应用上述操作手爪的机械手。通过该操作手爪和机械手对预装完成的微小探针进行搬运，可实现搬运过程的自动化，其具有效率高、稳定、可靠的优点，可满足批量生产。

摘要： 本发明公开了一种用于机械臂手爪的液压系统及手爪，属于机械装置领域。液压系统包括第一控制阀、油缸、电磁截止阀和第二控制阀，第一控制阀的c油口与油缸的无杆腔连通，油缸的有杆腔与电磁截止阀的a油口连通，电磁截止阀的b油口与第二控制阀的a油口连通，第二控制阀的b油口与液压系统的供油口连通，第二控制阀的c油口与液压系统的排油口连通，电磁截止阀包括失电状态和得电状态，当电磁截止阀处于失电状态时，电磁截止阀的a油口向电磁截止阀的b油口方向单向不连通，当电磁截止阀处于得电状态时，电磁截止阀的a油口与电磁截止阀的b油口连通。本发明可以提高手爪的可靠性。

摘要： 本发明公开了一种操作手爪，用以搬运微小探针，包括：主体部，沿竖直方向开设有通孔；顶针，至少部分滑动于所述通孔内；可动爪，转动连接于所述主体部，并与所述主体部形成夹持空间，所述夹持空间沿竖直方向延伸于所述通孔的下方且与所述通孔位于同一竖直线上，所述可动爪面向夹持空间的一侧设有凸起部，所述顶针末端驱动所述凸起部，凸起部带动所述可动爪相对主体部转动；弹性件，连接于可动爪和主体部之间。本发明还公开了一种应用上述操作手爪的机械手。通过该操作手爪和机械手对预装完成的微小探针进行搬运，可实现搬运过程的自动化，其具有效率高、稳定、可靠的优点，可满足批量生产。

摘要： 本发明提供可以在抑制所夹持的工件的破损、损伤的同时、更加可靠地使工件脱离的手爪的驱动方法及手爪。手爪的驱动方法具有以下步骤：通过位置检测部，将第一指部及第二指部夹持对象物时的第一指部与第二指部的相对位置检测为基准相对位置；当接收到放开第一指部及第二指部所夹持的对象物的指示时，通过驱动部，使第一指部及第二指部的相对位置成为与基准相对位置分离所述振动的振幅以上的目标相对位置；以及当成为目标相对位置时，通过驱动部，使第一指部及第二指部的至少一方振动。

摘要： 本实用新型涉及一种柔性热锻手爪及具有该手爪的机械手，该柔性热锻手爪包括气缸，所述气缸前侧设有一对可横向移动的气缸滑块；还包括设于滑块前方的一对夹持臂，夹持臂的前端内侧安装有用于夹紧工件的夹指，夹指内侧设有内陷凹槽，夹持臂的后端设有安装板，安装板位置左右可移地安装于对应气缸滑块前侧。柔性热锻手爪该可夹持不同尺寸的工件，通用性强；气缸外设有防护钣金，用以阻止环境热量传递给气缸，避免气缸寿命受高温影响。该机械手可夹持1000°C以下的高温锻件，使工人摆脱繁重的和重复性的体力劳动。

摘要： 本实用新型提出一种手爪，用于将工件挂于U形弹片的至少两个挂针上，手爪包括支架、压持机构及移载机构，支架用于装设于一机械臂上，支架包括相连接的固定板及安装板，压持机构包括连接板、第一压持件、第一驱动件及第二压持件，连接板设于安装板上，第一压持件设置于连接板上，第一驱动件设置于第一压持件上，第一驱动件驱动第二压持件向第一压持件移动以压缩U形弹片，移载机构设置于固定板上，移载机构能够抓取工件并将其放置于被压缩的U形弹片上。上述手爪通过压持机构对U形弹片进行压缩，然后移载机构对工件进行上挂，从而快速准确的将工件上挂于挂枝上，提高了工作效率。本实用新型还提出一种具有上述手爪的机械手。

摘要： 本实用新型公开了一种操作手爪及应用该操作手爪的机械手，用以搬运微小探针，包括：主体部，沿竖直方向开设有通孔；顶针，至少部分滑动于所述通孔内；可动爪，转动连接于所述主体部，并与所述主体部形成夹持空间，所述夹持空间沿竖直方向延伸于所述通孔的下方且与所述通孔位于同一竖直线上，所述可动爪面向夹持空间的一侧设有凸起部，所述顶针末端驱动所述凸起部，凸起部带动所述可动爪相对主体部转动；弹性件，连接于可动爪和主体部之间。本实用新型还公开了一种应用上述操作手爪的机械手。通过该操作手爪和机械手对预装完成的微小探针进行搬运，可实现搬运过程的自动化，其具有效率高、稳定、可靠的优点，可满足批量生产。

摘要： 本实用新型涉及智能机器人技术领域，具体为一种机械手爪及具有该机械手爪的机器人，该机械手爪包括安装座、铰接于安装座底部的至少两个指部以及安装在安装座上的电动舵机，电动舵机内的电机输出轴通过传动部件与指部传动连接，每个指部内设置有主通道以及与主通道连通的若干个副通道，副通道设置在指部的内侧，每个指部上还设有与主通道连通的气管，副通道内活动插接有抵接件。本实用新型通过在机械手爪的指部设置抵接件，指部抓握在曲面工件时，利用气流推动抵接件与曲面工件的外壁抵紧，以此来增加指部与曲面工件的接触面，进而降低曲面工件被压损的可能性。

摘要： 本实用新型公开了一种机械手爪及具有该机械手爪的机器人，包括手爪主体（1）、舵机（2）、第一爪（3）和第二爪（4）；舵机固定安装在手爪主体（1）内；第一爪固定连接在手爪主体（1）上；舵机的输出轴（202）上连接有连接件（7），连接件上设有连接轴（8），第二爪（4）转动连接在连接轴（8）上，连接轴（8）还安装有扭簧（9），扭簧（9）的一端与连接件（7）连接，扭簧（9）的另一端与第二爪（4）连接；舵机（2）运行带动第二爪（4）与第一爪（3）开或合。该机械手爪抓取效果好、与人交互安全性高、稳定性好且较容易匹配到机器人上。该机器人的机械手爪抓取效果好、与人交互安全性高、稳定性好且较容易匹配。

摘要： 本实用新型公开了一种机器人手爪及具有该机器人手爪的机器人，包括壳体及手爪，所述的壳体内设有驱动装置；所述的手爪包括第一爪（3）和第二爪（4），所述的第一爪（3）固定连接在所述的壳体上，所述的第二爪（4）包括连接部及爪部；所述的驱动装置驱动所述的连接部转动，所述的爪部铰接在所述的连接部上，所述的爪部与所述的连接部的铰接处设有柔性补偿结构；所述的驱动装置驱动所述的连接部转动使所述的第一爪（3）和第二爪（4）开或合。该机器人的手爪抓取效果好、与人交互安全性高、稳定性好且较容易匹配。