基于MATLAB的排爆机器人操作臂运动学研究

摘要

文章讨论了一种求解排爆机器人欠自由度操作臂运动学问题的方法,通过建立合适的目标矩阵和运动学方程,不采用常见的关节变量分离法,而是通过适当变换,利用MATLAB强大的矩阵运算功能和符号运算功能,对方程进行了求解,最后利用MATLAB的工具箱Robotics Toolbox对计算结果进行了仿真,并在试验样机上做了实验,结果说明该方法是正确可行的.