中型组机器人运动控制系统的FPGA设计

摘要

以RoboCup中型组足球机器人为实验平台,提出一种基于FPGA的全方位移动足球机器人运动控制系统的实现方法.首先分析和研究三轮全方位移动机器人的运动学特性,建立其运动控制模型,然后以FPGA为主要处理器,设计了PID速度闭环控制算法,实现了对机器人的精确控制.实验发现,该设计方法具有很好的实时性,能够对全方位移动机器人进行快速、准确的控制.