基于无线通信的机械手末端位置远程控制系统设计

摘要

由于传统机械手末端位置控制系统对信息指令协调不足、无法实现远程控制,因此,文章基于无线通信设计了一个机械手末端位置远程控制系统。文章介绍了系统的整体架构设计,在硬件设计上,增加了远程控制台与现场无线控制器,实现无线通信的远程数据传输,在系统软件上,增加了动态信息采集功能,利用无线通信协议与中央数据库对机械手发布指令;利用运动学与笛卡尔空间理论分析机械手运行姿态并确定位置参数;通过控制机械手末端阻抗增加柔顺性与轨迹跟踪控制能力,实现对机械手末端位置的远程控制。测试结果表明:远程控制系统增加了无线通信后,系统平均响应时间为 19.754s,且准确度维持在 92 以上。通过测试可以看出,系统的设计满足了对机械手末端位置远程控制的需求。