基于ARM嵌入式的三维机械手远程控制系统设计

摘要

文章针对机械手的远程控制问题,利用"慧鱼"组合模型构建的三自由度机械手模型,对各模块间的相互作用和运动原理进行了分析与研究,并介绍了基于ARM的具有网络功能的嵌入式系统.该系统以ARM芯片S3C4480X和网络控制芯片RTL8019AS为核心,利用网络控制芯片构建TCP/IP通讯程序,建立Web Server及TCP Control Server,实现机械手的远程控制;并将LWIP移植到了S3C44BOX芯片上,实现了与μC/OS-Ⅱ操作系统的完美结合.实践表明,该控制系统界面友好、简捷,控制精度较高,远程控制安全、稳定.