室内遥操作移动抓取机器人系统设计

摘要

设计了一种基于遥操作技术的移动抓取机器人,包括机械执行系统和控制系统,主要由四驱全向移动平台、三自由度机械臂、欠驱动二指机械手和由无线相机构建的远程监控系统组成。试验结果表明,设计开发的移动抓取机器人具有良好的遥操作性能,在对目标物体的移动抓取作业过程中,全向移动平台、机械臂、机械手及远程监控系统能够协调控制,且机械手在可靠抓取的同时不会对目标物体造成破坏。