UWB和IMU技术融合的室内定位算法研究

摘要

针对传统UWB室内定位技术在室内定位极端场景下误差大的问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波算法、将UWB技术与IMU技术融合的室内定位算法。该方法使用双边双程测距算法进行测距后,通过终端管理设备获取待定位设备的位置信息与运动信息,传送至后台进行数据解算,获取定位设备的具体位置,从而达到实时监控管理的目的。实验结果表明,基于UWB和IMU融合的室内定位方法误差明显降低,提高了定位的准确性,能够满足室内定位系统的厘米级精度要求。