一种基于UWB和IMU信息融合的室内定位方法

摘要

本发明提出了一种基于UWB和IMU信息融合的室内定位方法，包括：IMU测量值(三轴加速度计数据、三轴陀螺仪数据)和UWB定位信息(UWB定位标签和UWB基站相对位置关系数据)作为输入信息；IMU测量值作为滤波器的预测，来消除UWB系统中短时间内受到非视距和多径效应环境影响时的系统大幅度震荡；UWB的测量值作为滤波器测量更新，通过UWB定位数据测量来约束IMU定位方案中存在长时间发散的问题；将IMU传感器和UWB定位标签固定在运动平台上，采用滤波器融合UWB和IMU传感器信息得到最新定位。本发明在室内复杂环境下，弥补移动机器人短期内定位数据丢失、降低定位数据的抖动，提高定位系统的稳定性。