基于四脚支持的四足机器人斜面步行研究

摘要

针对四足机器人在斜面等非水平面环境下的全方位静态步行方法和步态转换过程中的稳定性问题进行了深入分析,提出了通过设定坐标系、求解脚可动范围和可动领域、稳定裕度计算及步态转换的方法,解决了机器人在斜面环境下倾倒的问题.通过建立仿真平台完成了实验验证,证明了所提出观点的有效性和科学性.