基于STM32的六足机器人控制系统设计与实现

摘要

为了解决六足机器人存在的控制局限、避障功能较差的问题,提出一种基于STM32的六足机器人控制系统设计方案。该系统凭借超强的运算能力,可对多种传感器进行信息采集,并对采集成功的信息进行融合处理,有利于保证任务处理的实时性。为实现系统与上位机之间的通信,通过USART串口将通信模块与RS232总线驱动和MAX232进行连接的方式,利用STM32F103 VET6芯片的异步通信口,将TTL电平转换为RS232电平。通过模块化的方式对六足机器人控制系统的不同功能模块进行编写,完成系统主程序流程设计。