一种基于STM32控制的六足十八自由度的探险机器人

摘要

一种基于STM32控制的六足十八自由度的探险机器人，其机体主要有腹板I和腹板II以及六个大腿和六个小腿组成，六足分为三组，构成并排侧链系统，在前胸、中胸和后胸各有一对，大腿和小腿之间用舵机链接，每一个链接处设为一个基节，腿节是最长最粗的一节，行走是以三条腿为一组进行的，即一侧的前、后足与另一侧的中足为一组，形成一个三角形支架结构，当这三条腿放在地面分别于舵机基准零度持平向后蹬的动作时，另外三条腿相应被驱动基节位于30度，即抬起向前准备替换，前足用爪固定物体后拉动机体向前，中足用来支持并举起所属一侧的身体，后足则推动虫体前进，同时使机体转向，这种行走方式使机体可以随时随地停息下来，能够在复杂地形保持稳态而使中心平稳。