导轨式感应淬火机器人的路径规划研究

摘要

本文从机器人模具倒角感应淬火的实际应用需求出发,针对汽车覆盖件模具结构尺寸大、产品多样、型面复杂的特点,采用配置了附加直线导轨的工业机器人作为汽车模具感应淬火加工的柔性化硬件设备,基于工程实现角度提出了一种有效的导轨式感应淬火机器人路径规划方法.该方法有效使用了附加直线导轨沿其轴线扩大的机器人工作空间,并且可以利用附加直线关节提供的一个冗余自由度对机器人进行位姿优化,从而避免机器人到达关节限位或奇异位形.