双臂SCARA型机器人C空间快速建立算法

摘要

对ＳＣＡＲＡ型操作臂的Ｃ空间作了深入研究，证明了凸多边形障碍物在ＳＣＡＲＡ型操作臂的Ｃ空间中形成一连通的障碍物子空间。依据此定理本论文给出一个双臂ＳＣＡＲＡ型机器人Ｃ空间快速建立算法，算法通过了仿真实验，证明算法可行，效率较高。