电机驱动机械手的自适应反演变结构控制

摘要

综合考虑机械手控制中的电机动态特性，提出了自适应反演变结构控制方法，在滑动模态下，系统对电机子系统和机械子系统中的参数不确定性是鲁棒的，而且避免了对关节角加速度的测量。理论和仿真证明闭环系统是全局Lyapunov稳定的。