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非协调移动机器人的变结构跟踪控制

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摘要

研究非协调移动机器人系统的跟踪问题.根据反演设计的方法,针对双后轮驱动移动机器人的运动学模型,设计变结构跟踪控制方案,使闭环跟踪系统渐近稳定.对双后轮驱动机器人的仿真证实了控制器的鲁棒跟踪能力.

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来源
《机械科学与技术》 |2002年第2期|216-217|共2页
作者
李俊; 徐德民; 任章;
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作者单位

西北工业大学,航海工程学院,西安,710072;

西北工业大学,航海工程学院,西安,710072;

西北工业大学,航海工程学院,西安,710072;

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正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
变结构控制; 跟踪控制; 移动机器人; 非协调;

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