饱和约束的移动机器人路径跟踪的变结构控制

摘要

提出一种饱和约束的移动机器人路径跟踪的滑模控制方法,在考虑机器人的实际饱和约束条件下,实现对一类轨迹的跟踪(包含参考点位置为静止的特殊情况).针对里程计误差累积特点,采用最小二乘法利用声纳进行校正.由于采用饱和约束的滑模控制,增强了机器人鲁棒性和安全可靠性.该方法简单可靠,易于实现,有较好的应用前景.实验验证了该方法的有效性。