冗余度柔性机器人轻型化结构设计

摘要

研究了冗余度柔性机器人的轻型化最优参数设计.在保证机器人末端变形误差不超过允许范围的情况下,首先,利用机器人的冗余度,优化机器人的几何参数,减轻机器人自身的质量.然后,在此基础上优化机器人各杆的横截面参数,使机器人系统质量在各杆之间更加合理地分布,进一步降低机器人的质量.提出了新的优化策略,并总结出了一些非常有价值的用于指导冗余度柔性机器人参数设计的的规律和结论.通过一空间4R机器人的数值算例对本文的方法进行了验证, 效果明显.