六旋翼动力学建模及PID定点悬停控制仿真

摘要

六旋翼无人机相较于四旋翼无人机,由于其具有冗余的执行机构,提高了负载能力和稳定性,能够携带更多的任务设备,完成更复杂的任务.通过对六旋翼无人机的刚体动力学建模和模型线性化处理,设计了由外环位置PID控制器和内环姿态PID控制器组成的双环控制器,在MATLAB/Simulink环境中搭建了仿真模型,进行六旋翼定点悬停的仿真研究.仿真结果表明:在小角度地假设条件下,所设计PID控制器可以快速精确地完成六旋翼无人机的定点悬停任务.