DELTA并联机器人工作空间求解

摘要

DELTA机器人工作空间形状特殊且复杂而难以直观的方式表示,不利于机器人的轨迹规划和控制等,因此提出一种方法,可以将DELTA机器人工作空间直观地表示.首先采用几何法对DELTA并联机器人进行运动学正解求解,然后在MATLAB里进行仿真分析,并将工作空间以空间三维图形的形式直观地表示出来.所提出的方法不仅能解决DELTA机器人工作空间难以直观的方式表示这一难题,而且能为机器人的轨迹规划和控制等提供一定参考.