6-PTRT并联机构位置模型工作空间的解析描述及几何求解

摘要

并联机构的位姿工作空间很难用数学表达式予以解析描述,因此其求解通常采用数值方法.文章在定义并联机构模型工作空间概念的基础上,以正骨并联机器人为研究对象,推导了其位置模型工作空间的数学解析表达式.在此基础上用几何建模的方法求解了其动平台转角为零时机构的位置模型工作空间.并联机构工作空间的数学解析描述是建立工作空间指标与机构参数间解析关系的基础,对并联机构参数的解析优化具有一定意义.