基于控制器行为特性的移动机器人路径规划的模糊控制

摘要

本文提出了一种在未知环境下移动机器人的路径规划算法--基于控制器行为特性的模糊控制算法.在模糊控制规则的制定上采用基于控制器行为特性的方式,将动作分为若干基本行为,复杂的行为可由几个简单行为按次序构成,可简化模糊控制规则的确定,并可减少模糊控制规则的数目,避开被控对象的特性建模.文章最后对算法进行了仿真与实验研究,实验结果证明了算法的正确性.