基于三连杆结构的小角度两轴转台设计

摘要

采用三连杆形式构建机械结构,以步进电机和角度传感器为驱动和测量部件,设计了一种小角度两轴转台.通过系统数学模型的推导和仿真,确定了位置控制器和速度控制器的PID参数.以AVR型微处理器为控制核心,设计了电机驱动电路、电机堵转保护电路、角度测量电路、液晶显示和矩阵按键电路等,通过微处理器主程序和增量式PID算法程序设计,实现了转动角度和速度的自动控制.为小角度两轴转台提供一种设计方法.