基于扩展卡尔曼滤波器的AUV导航定位数据融合

张晓娟; 梁捷

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基于扩展卡尔曼滤波器的AUV导航定位数据融合

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导航定位是AUV(自主式水下潜器)自动化受限的关键技术.GPS等单独的定位方式又存在缺陷.故采用低成本罗经-DVL-GPS组合导航定位.因为导航定位观测的非线性关系,设计了基于扩展卡尔曼滤波器的导航定位数据融合算法.针对扩展卡尔曼滤波器存在的滤波发散现象,引入机动目标模型抑制滤波发散,研究并仿真了AUV的两种运动方式,实现了覆盖四个象限运动的导航定位仿真,结果表明算法能有效进行数据融合,提高状态估计精确度.

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来源
《测控技术》|2016年第6期|33-3641|共5页
作者
张晓娟; 梁捷;
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作者单位

国家海洋技术中心,天津300112;

国家海洋技术中心,天津300112;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;
关键词
AUV; 扩展卡尔曼滤波器; 数据融合; 滤波发散; 机动目标跟踪模型;
入库时间 2022-08-17 18:21:07

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