基于扩展卡尔曼滤波器的河蟹养殖船INS/GPS紧耦合导航算法

摘要

河蟹养殖船的作业区域小,单独使用GPS卫星导航或INS惯性导航系统均难以满足定位精度要求.为此,本文提出以卫星的伪距、伪距率为观测量的INS/GPS紧耦合模式.为规范其运动轨迹,依据实测养殖船当前姿态信息,建立了INS/GPS紧耦合系统的数学模型,以INS测量得到的位置、速度信息与GPS测量得到的位置、速度信息作差,并将作差结果输入扩展卡尔曼滤波算法进行数据融合,从而提高导航精度.与传统的INS/GPS松耦合模式相比,本文算法拥有更高的定位精度,能满足设计要求.