基于改进人工势场法的船舶自动避障系统研究

摘要

针对相关学者提出的动态分阶势场法,对船舶避障系统进行改良,并在其船舶自动避障算法中加入了避让静态障碍物的功能以及避免遭遇局部极小值的方法(连锁网络法),使自动避障算法更完善。基于此,编写改良的动态分阶势场法和连锁网络法的仿真程序,利用Matlab仿真平台验证了在定常均匀流的影响下,利用本文设计的船舶自动避障算法以及系统在避让动态障碍物或静态障碍物时的有效性、航迹恢复以及保持的能力。