一种基于改进人工势场法的无人机三维避障方法

摘要

本发明涉及一种基于改进人工势场法的无人机三维避障方法，包括：步骤S1、初始化人工势场法；步骤S2、计算无人机当前位置的引力、斥力和合力；当合力为0时，转步骤S3，否则，转步骤S4；步骤S3、当合力为0时，若无人机到达目标点，则结束；否则，采用六边形导向法确定下一步的虚拟目标点，并采用人工势场法对将无人机移动至虚拟目标点后，转步骤S2；步骤S4、若无人机在当前位置的斥力大于预设倍数的引力时，对斥力场函数进行修正，并转步骤S2；否则，采用人工势场法将无人机移动至下一位置后判断是否到达目标点，若到达目标点，则结束，否则转步骤S1。与现有技术相比，本发明解决了人工势场法的障碍物附近目标不可达和存在局部极小的问题。