基于PID的制造业多智能体系统一致性分析

摘要

以往使用频域法和Lyapunov函数法受到系统时滞影响,曲线收敛速度慢,导致系统多智能体无法达到一致性效果.面对该问题,提出了基于PID的制造业多智能体系统一致性分析.通过构建多智能体系统模型,从工场调度、工作分配、工场资源、拍卖智能体角度出发,研究制造业多智能体系统调度任务,确定各项任务的调度结果.结合PID法对网络拓扑进行邻接矩阵描述,设定预备知识.利用LMI工具箱求解所需的增益矩阵,确定无噪音和有噪音两种情况下的PID参数.设定两个引理并对其验证,消除系统余差,使系统一致性曲线收敛,实现系统一致性,最后设计对比实验,以系统状态轨迹一致性作为实验指标,验证所提方法的有效性.由实验结果可知,该方法曲线收敛速度较快,在15s以内能够达到一致性效果.