力-位置型力觉临场感机器人变增益控制及其稳定性研究

摘要

对于力觉临场感机器人系统,在保证系统稳定性的基础上,提高操作透明性是其完成精细任务的关键.本文通过对力-位置型力觉临场感遥操作场机器人系统控制结构的分析,提出了一种变增益力-位置型控制结构,通过改变从端的位置控制增益,提高了遥操作系统的可操作性.同时通过建立系统的动力学方程,利用李亚普诺夫函数分析了系统在约束运动下的稳定性.实验结果表明,这种控制结构在保证系统稳定的基础上实现了良好的控制透明性.