变增益

摘要： 以蒸发器出口过热度为控制对象的传统电子膨胀阀PID调节策略,难以兼顾制冷系统降温和稳态工况。本文对电子膨胀阀采用过热度和间室温度偏差双反馈的分段式变增益PID控制方案进行分析和研究,并与传统的定增益PID控制方案进行对比验证。试验结果表明:环境试验箱采用变增益PID控制方案,降温速率平均提高11.8%~49.3%,超调时间平均缩短7.1%~57.7%,恒温期间间室温度波动度降至0.1°C,并且在-40、-20、0、20°C不同间室温度下均有良好的变工况适应性。

摘要： 设计并实现了一种同时具有可变增益和自动增益控制功能的放大器,可用于无线接收机中。电路设置能够自动实现增益当电路输入信号为直流电压信号时,当阻值<0.5v时,电路的输出增益约会变为10倍;当0.5<<3v时,电路的输出增益约会变为1倍;当3<<10v时,电路的输出增益约会变为0.1倍。

摘要： 针对传统的线性自抗扰控制技术中存在的初始峰值问题,设计了一种变增益自抗扰控制器,并应用到永磁同步电机伺服控制方案设计中,分别对永磁同步电机的转速环和电流环设计转速和电流控制器.采用变增益自抗扰控制器的永磁同步电机伺服控制方案,削弱了传统方法系统初始峰值问题以及抗负载扰动能力得到较大的改善,提高了系统的动态性能.仿真和实验结果表明,变增益自抗扰控制器解决了传统方法的峰值问题,且与传统的PID控制器比较,系统在负载转矩变化时响应速度快、超调小、控制精度高,具备较强的鲁棒性.

摘要： 为实现对配电环网柜的智能操作,提出了电气设备操作机器人控制方法及关键点的设计方案.首先为实现对机械手的精密控制,结合机械手的使用特点,采用迭代学习控制(iterative learning control,ILC)算法进行控制,即通过结合带遗忘因子和变增益的ILC算法优点,采用优化参数解决增益参数选取困难,提出一种基于参数优化的D型ILC算法,并给出算法的收敛性证明;继而利用MATLAB设置所提算法与遗忘因子的ILC算法和变增益ILC这2种算法进行对比仿真实验,实验结果表明:基于参数优化的D型ILC算法相比于变增益ILC算法和遗忘因子的ILC算法具有更快收敛速度和平稳的收敛过程,能更好实现轨迹的完全跟踪.

摘要： 研究了欠驱动无人艇在外界干扰条件下的航迹跟踪控制问题,提出了一种基于干扰估计与补偿的航迹跟踪控制算法,实现了风浪流干扰环境下航迹的精确跟踪.算法引入纵向误差作为状态变量对扩张干扰观测器进行设计,实时估计干扰的稳态分量,相比于传统的基于输出反馈干扰估计算法,其灵活性、可控性更高;同时基于纵向跟踪误差的状态估计误差,设计扩张干扰观测器变增益因子,相比于基于常增益观测器的航迹跟踪算法其能够在实现干扰补偿的前提下,有效减小航迹跟踪收敛段的震荡.基于李雅普诺夫稳定性理论证明了级联控制系统与干扰观测系统在平衡点的半全局指数稳定性,通过仿真对比实验及分析证明了所提航迹跟踪算法的有效性和先进性.%In order to ensure accurate course tracking of underactuated unmanned surface vessels (USV ) under wind ,w ave and flow interference ,a course tracking control algorithm based on disturbance estimation is proposed .Compared w ith the traditional output‐feedback interference estimation algorithm ,the extended dis‐turbance observer is more flexible and controllable ,w hich is designed by the longitudinal error as the state vari‐able .At the same time , the variable gain is designed based on the state estimation error of the longitudinal tracking error .Compared w ith the constant gain observer ,it can effectively reduce the oscillation of course tracking w hen realizing the disturbance compensation .Based on the theory of Lyapunov and the cascade system , the semi global exponential stability of the control system and the interference observation system is proved . T he effectiveness and advancement of the algorithm are proved by simulation and comparison experiments .

摘要： 本文研究了带有时变时延和丢包的网络化控制系统变增益预测控制器设计问题.通过切换系统理论得到了闭环系统渐近稳定的充分条件并得到了一组非线性矩阵不等式.考虑到非线性矩阵不等式难以求解,采用锥补线性化的方法将非线性矩阵不等式转化为线性矩阵不等式.通过求解一组带约束的优化问题,可以得到在约束条件下对不同时延情况都满足控制系统稳定的参数,从而得到了变增益预测控制方案下的控制器参数来补偿网络中的时延和丢包.最后通过仿真实例验证了所设计方案的有效性.

摘要： 中高空察打一体无人机具有长航时、多任务剖面的飞行特点,针对采用固定控制参数难以满足全包线飞行品质的问题,利用雅克比线性化方法建立了时变系统模型,研究了无人机空速、高度、质量变化对飞行品质的影响特性,设计了纵向和横向的短周期模态控制律,结合样例无人机在的典型工况得到了调参调度表,采用参数拟合的方法设计了基于参数摄动的全局调参控制器;仿真结果表明,所设计的变增益控制器能够有效改善无人机在全包线内的飞行品质,提升了无人机的使用性能.

摘要： 为提高多机励磁系统多输入、模型不确定、外部干扰条件下的鲁棒稳定能力,提出一种变增益反演自适应L2鲁棒分散励磁控制(variable gain back-stepping adaptive L2robust decentralized excitation control,VGBADEC-L2)方法,实现多机电力系统的分散励磁稳定控制和不确定参数自适应.3机励磁系统仿真测试结果表明:相对于固定增益控制方式,采用VGBADEC-L2后,在短时接地故障状态下,端电压稳定时间由1.6 s减小为0.7 s,输电线功率波动次数由4次减少为2次;在负载突变状态下,端电压稳定时间由1.5 s减小为0.5 s,输电线功率波动由2次减少为1次,励磁幅值由3倍增加至5倍,电力系统的稳定控制能力得到提高.%In order to improve the robust stabilization ability of the multi-machine excitation system under multi-input,uncertain mathematical model and external disturbance conditions,a method of variable gain back-stepping adaptive L2robust decentralized excitation control(VGBADEC-L2)is proposed,which realizes decentralized excitation stability control and uncertain parameters self-adaption.Simulation results of the three-machine excitation system show that,the stabilization time of the terminal voltage is reduced from 1.6 s to 0.7 s,and the tie-line power fluctuation is decreased from 4 times to 2 times by comparing with the traditional fixed-gain control method,under short-time grounding fault conditions after adopting the VGBADEC-L2;under load sudden change conditions,the stabilization time of the terminal voltage is reduced from 1.5 s to 0.5 s,the tie-line power fluctuation is decreased from 2 times to 1 time,and the excitation amplitude is improved from 3 times to 5 times,which improves the stabilization control ability of the power system.

摘要： 建立了某款大型客车的含侧向、横摆及侧倾三自由度动力学数学模型,以及两种客车轮胎模型,即线性轮胎模型和魔术公式轮胎模型,前者用于四轮转向控制器设计,后者用于非线性行驶工况下的仿真分析,通过转向盘阶跃转向仿真分析结果及试验数据比较,验证了模型的准确性.分析了客车质心高度变化对其操纵稳定性的影响规律,表明在相同车速条件下,客车质心高度变化对车身侧倾角影响较大,对整车质心侧偏角和横摆角速度影响较小.利用最优前馈和反馈控制方法,结合转向盘转角、车速及质心高度信息,提出了客车四轮转向变增益跟踪控制策略.结合非线性魔术轮胎模型,通过转向盘阶跃和双移线仿真分析,表明了所提出的变增益跟踪控制策略对该款客车的操纵稳定性有重要改善.

摘要： 提出根据系统输出偏差及偏差变化率,按区段在线识别及判断做出相应决策,自动修改控制算法及控制参数使过程达到最佳状态的区段控制器.计算机仿真证明了算法的可行性.

摘要： 提出根据系统输出偏差及偏差变化率,按区段在线识别及判断做出相应决策,自动修改控制算法及控制参数使过程达到最佳状态的区段控制器.计算机仿真证明了算法的可行性.

摘要： 提出根据系统输出偏差及偏差变化率,按区段在线识别及判断做出相应决策,自动修改控制算法及控制参数使过程达到最佳状态的区段控制器.计算机仿真证明了算法的可行性.

摘要： 提出根据系统输出偏差及偏差变化率,按区段在线识别及判断做出相应决策,自动修改控制算法及控制参数使过程达到最佳状态的区段控制器.计算机仿真证明了算法的可行性.

摘要： 提出根据系统输出偏差及偏差变化率,按区段在线识别及判断做出相应决策,自动修改控制算法及控制参数使过程达到最佳状态的区段控制器.计算机仿真证明了算法的可行性.

摘要： 本发明公开了一种基于变幅值变增益梯度极值搜索算法的照明节能控制方法，通过PID闭环控制保持照度需求，同时又通过变幅值变增益梯度极值搜索算法，不断迭代快速寻找到照明系统能耗的最低值，并保持最低值稳定输出；在变幅值变增益梯度极值搜索算法中，引入一个正信号来改变扰动的幅值，这个信号先快速增大，以保证算法的精确度，然后减小，缩短了算法搜索所需的时间，此外引入另一个正信号来改变增益大小，使增益先增大后减小，增大时使算法的输出快速的向极值点靠近，减小时，使输出在极值点附近的抖颤度减小，这样既缩短了搜索时间，又减小了趋于稳定时的抖颤度。采用本发明可以提高梯度极值搜索算法的速度和准确度。

摘要： 一种具有变增益的电传防滑刹车系统及变增益方法，根据飞机各种着陆状态或然率不同设置刹车系统中值刹车压力和额定刹车压力，并且中值刹车压力必须满足正常着陆刹车、正常着陆不放伞刹车要求；额定刹车压力必须满足最大着陆、最大着陆不放伞刹车和中止起飞刹车要求。所采用的刹车指令传感器中有两个力感弹簧，具有两个不同的操纵力与行程增益，从而保证变增益数字电传防滑刹车系统能够同时满足正常着陆刹车、最大着陆刹车、正常着陆不放伞刹车、最大着陆不放伞刹车、中止起飞等多种条件下的刹车要求。本发明的防滑系统工作次数少，从而保证刹车效率，缩短飞机的刹车距离，降低了刹车机轮轮胎的磨损程度，提高了刹车机轮的使用寿命，轮胎磨损均匀。

摘要： 本发明公开了一种基于变增益自适应检波滤波器的变漏磁电机无位置传感器控制方法，包括步骤：(1)利用电流传感器获取变漏磁电机定子三相电流，然后经过Clark变换获取两相静止坐标系下的变漏磁电机定子电流，并通过PI调节器结合逆Park变换得到两相静止坐标系下的电压；(2)利用变漏磁电机两相静止坐标系下的电压电流构造滑模观测器获取反电势估计值；(3)将获取的估计反电势通入变增益自适应检波滤波器，提取变漏磁电机估计反电势中的基波分量；(4)利用正交锁相环从变漏磁电机基波反电势中获取转子位置信息。本发明降低了传统无位置传感器控制算法中滤波环节的相位延迟，同时减缓了由于滤波器截止频率而无法兼顾系统稳态与动态性能的问题。

摘要： 本发明公开了一种基于变幅值变增益梯度极值搜索算法的照明节能控制方法，通过PID闭环控制保持照度需求，同时又通过变幅值变增益梯度极值搜索算法，不断迭代快速寻找到照明系统能耗的最低值，并保持最低值稳定输出；在变幅值变增益梯度极值搜索算法中，引入一个正信号来改变扰动的幅值，这个信号先快速增大，以保证算法的精确度，然后减小，缩短了算法搜索所需的时间，此外引入另一个正信号来改变增益大小，使增益先增大后减小，增大时使算法的输出快速的向极值点靠近，减小时，使输出在极值点附近的抖颤度减小，这样既缩短了搜索时间，又减小了趋于稳定时的抖颤度。采用本发明可以提高梯度极值搜索算法的速度和准确度。

摘要： 本发明公开了一种改进相位跳变的多增益控制低噪声放大器，涉及射频低噪声放大器技术领域。本发明包括增益放大器、主动旁路结构以及可编程电阻网络，当开关导通，对称开关关断时，增益放大器最高实现21dB的增益；当开关关断，对称开关导通，信号经过旁路通路，通过并联的可编程电阻网络的电阻衰减，实现0dB至‑11dB的增益衰减，使系统最终实现‑11dB‑21dB的大增益动态范围。本发明通过控制主动旁路的通断情况、可编程的电阻网络，即可实现很高的增益动态范围，主动旁路导通时可实现负增益的动态范围；本电路在实现可变增益的同时，减小了放大器工作在负增益档时，切换增益带来的相位变化，整体相位变化控制在15度以内。

摘要： 本发明提供了基于一阶变增益ADRC的六轴机械臂控制系统，包括一阶变增益ADRC控制器，所述一阶变增益ADRC控制器包括：线性跟踪模块；通过上位机进行路径、速度规划，输出给定转速并传递至伺服驱动系统；扩张状态观察模块；将被控系统所有内部和外部扰动视为一体，扩张出新状态量‑‑总扰动(z2)，并对总扰动进行动态估计与反馈补偿；保留传统ADRC的变增益fal函数，采用ESO来实现总扰动的估计和反馈取代误差积分反馈的作用；复合状态误差反馈模块；在SEF中增益由非线性函数fal组成，对ESO得到的扰动量进行反馈补偿以抵消内外扰动对系统的影响。

摘要： 本公开的基于自变增益策略的无人机集群避障方法，通过获取无人机i的位置坐标向量pi、最大速度vmax、最大加速度amax，以及障碍物中心位置坐标向量pobst和障碍物半径robst；根据所述无人机的最大速度vmax、最大加速度amax和所述障碍物半径robst确定所述无人机和所述障碍物的排斥半径rrep；计算所述无人机i和所述障碍物之间的距离L；当所述距离L小于所述排斥半径rrep时，利用自适应控制函数、无人机i的位置坐标向量pi、障碍物中心位置坐标向量pobst调整所述无人机i的速度，以使无人机i避开障碍物。能够通过获取无人机与障碍物的坐标，调整自身速度，实现个体与障碍物之间的碰撞，解决集群系统中无人机的障碍规避问题。

摘要： 本发明属于机器人控制领域，并具体公开了一种基于事件触发的机器人变增益超螺旋滑模控制方法及系统，其包括：S1、构建机器人多模式统一运动学误差模型；S2、设计与误差相关的PI滑模面；S3、设计无颤振超螺旋滑模趋近律，并构建增益自适应函数，使滑动变量远离滑模面时采用与时间线性相关的高增益，到达预定邻域时切换至基于势垒函数的变增益；S4、基于机器人多模式统一运动学误差模型和无颤振超螺旋滑模趋近律设计控制器，以控制机器人进行轨迹跟踪；对远离滑模面的滑动变量，采用周期采样的时间触发形式；对于到达预定邻域的滑动变量，采用事件触发形式。本发明能够实现快速收敛，在缺乏扰动导数的边界信息时实现无抖动的跟踪控制。

摘要： 本发明提供了一种时变增益电路，包括增益控制启动电路和增益随时间恢复电路，所述增益控制启动电路和所述增益随时间恢复电路电信号连接，是一种低噪、低功耗、增益连续变化的时变增益电路，同时电路不受供电电压的限制，解决了现有主动声呐探测技术中在不同频率、要求低噪声，低功耗，低电压、增益连续变化的时变增益电路的设计问题，具有重要的研究意义和使用价值。具有重要的研究意义和使用价值。

摘要： 一种可变增益和时变增益自适应的放大器电路，包括低噪声放大器、数控衰减器、驱动放大器、末级功率放大器、耦合器、检波器、CPU以及A/D转换器，其中信号输入端与低噪声放大器的信号端相连，信号输入端同时与耦合器的输入端相连，低噪声放大器的输出端与数控衰减器的输入端相连，数控衰减器的输出端与驱动放大器输入端相连，同时数控衰减器控制电平使能端与CPU输出端相连，驱动放大器输出端与末级功率放大器输入端相连，末级功率放大器输出端作为信号输出端，耦合器的耦合输出端与检波器的输入端相连，检波器的输出端与A/D转换器的信号端相连，A/D转换器的输出端与CPU的输入端相连。本实用新型的优点在于：结构简单，电路稳定、增益调节精度高。