基于多DSP的开放式并联构型装备运动控制器硬件结构设计

摘要

并联构型装备的控制复杂运算量大,且不同构型的并联机构逆解方程和结构参数不尽相同,这对控制系统的运算性能和开放性均提出了较高要求.针对并联装备的控制要求和特点,本文提出了一种基于多DSP并行处理结构的开放式运动控制器硬件结构,该系统实时性好,处理速度快,能够很好地满足并联构型装备高性能的控制需要.