基于微分算子与光电准直原理的并联构型装备精度补偿方法

摘要

本文针对并联构型输出姿态角误差补偿问题进行了理论分析与实验研究。应用微分算子建立执行器驱动件与姿态的关系，采用光电准直原理建立测角系统。提出了基于微分算子与光电准直原理的并联构型装备精度补偿方法。以动平台铰点的位置坐标作为主要误差源，由误差补偿数学模型获得补偿量，驱动件产生的补偿量可以采用线性标定技术精确实现。姿态角的检测通过光电准直仪系统实现，该系统由可实现逆运动调节的三维回转及平移装置和光电准直仪构成。针对具体构型和结构参数，给出了仿真及实验结果，验证了该方法在检测并联构型装备精度补偿方面的可行性。