基于MATLAB的六自由度机器人轨迹规划与仿真

摘要

为实现机器人在工作中运行平稳、轨迹光滑连续，以六自由度工业焊接机器人为研究对象，提出应用五次多项式对各个关节进行轨迹规划的方法。根据建立的机器人运动学模型，运用MATlAb求解出机器人逆运动学问题，完成轨迹规划并进行图形仿真。仿真结果表明，五次多项式方法有效解决了加速度不连续的问题，得到了各个关节连续平滑的轨迹曲线，直观地验证了轨迹规划的效果，提供了一种高效可行的轨迹规划方法。