Research and Implement on Trajectory Planning Algorithm of a 6-DOF Universal Robot

摘要

工业机器人是机器人中的一个重要分支，是机器人领域的重要研究发展方向。对工业机器人运动轨迹规划和控制的研究，一直受到人们的普遍关注。轨迹规划在机器人的控制中具有重要的地位，通过轨迹规划使机器人运动平滑、平稳，减少冲击和振动，对提高机器人的稳定性、可靠性、工作效率有重要意义。机器人的轨迹规划问题是机器人研究领域中一个长期存在的传统问题。本文以一种通用六轴机器人为研究对象，在对其控制系统研究的基础上，深入探讨其轨迹规划算法并使之得到实现。 文章首先分析了机器人轨迹规划的数理基础，包括机器人运动学、动力学以及在笛卡尔空间中的三种规则曲线的插补算法，利用D-H方法分析机器人机构，建立了机器人运动学和轨...