基于MATLAB与SolidWorks的六自由度机器人联合建模仿真

摘要

针对一种6自由度教学机器人，在MATLAB/Simulink环境下，利用MATLAB自带的Virtual Reality工具箱导入SolidWorks建立的三维实体模型并在虚拟环境中显示机器人运动，同时利用Simulink中的SimMechanics模块集建立机械系统仿真模型并输出仿真数据，实现机器人虚拟样机的建立及运动仿真。提出的联合建模仿真方法综合利用了以Solid⁃Works为代表的CAD软件强大的三维实体建模功能、Simulink/SimMechanics便捷的机械控制系统建模仿真功能、Virtual Reality逼真的场景显示功能以及MATLAB强大的数据处理和图形显示功能，对机器人仿真研究和开发设计具有重要参考价值。