基于姿态角递增算法的6轴机器人通用运动规划方法

摘要

在平面偏置型6轴机器人构型分析的基础上，以D-H法建立了机器人的正运动学解析方程，并求得逆运动学的解析解。根据机器人末端运动起点和终点的位姿，通过求解运动过程中的等效转轴和等效转角，建立了一种基于姿态角递增算法的6轴机器人运动规划方法。通过仿真分析，证明了该方法在平面偏置型6轴机器人运动轨迹规划中的有效性、准确性和通用性。