一种基于运动学的五轴数控加工刀具姿态规划方法

摘要

本发明公开了一种基于运动学的五轴数控加工刀具姿态规划方法，将刀轴矢量定义为刀具轴线方向在工件坐标系下的矢量描述，采用同一刀路上刀位点P_L,i处刀轴矢量v_i与其相邻的刀位点P_L,i‑1和P_L,i+1处刀轴矢量v_i‑1和v_i+1的变化作为矢量描述的度量，具体采用相邻刀轴矢量之间夹角的平方之和然后开方作为度量指标，基于通用结构机床运动学模型和刀轴矢量光顺度量指标，即可建立考虑运动学空间映射的刀轴矢量整体光顺模型，完成刀具姿态规划，本发明大大提高多轴数控机床加工的精度和加工效率，减少刀具和工件之间的干扰，防止事故发生。