一种变约束连杆机构机械手指的运动分析与验证

摘要

提出一种基于变约束连杆机构的机械手指结构，概述了以此手指构建的机械手的特点。计算得到了指根节以及中指节绕关节点转过角度与驱动器伸长量的关系式；然后根据给定相关参数进行实例计算，应用CREO软件构建了类似于机构运动简图的“骨架模型”，并在CREO软件的机构分析模块中分析了手指的运动学特性；将CREO软件“骨架模型”的仿真结果与MATLAB数值计算的结果与比较，两者高度一致，验证了运动学模型的正确性以及CREO软件“骨架模型”方法的实用性。