一种含有转动副锁紧装置的变自由度连杆机构新型涂装作业机械臂

摘要

一种含有转动副锁紧装置的变自由度连杆机构新型涂装作业机械臂，其特征在于包括：底座19、第二主动杆21、第二连杆2、上臂4、手腕连杆7、第一主动杆17、大臂9、第四连杆14、第一连杆12、手腕27、喷嘴28、伺服驱动装置以及第三连杆10；在第二转动副15上安装有第一电磁锁紧装置23；在第十转动副3上安装有第二电磁锁紧装置24；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，与第一主动杆17、第二主动杆21连接以驱动其转动；第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧，共同完成大臂升降、手腕连杆与手腕的俯仰等运动，实现喷嘴28的涂装作业作业。本发明采用变自由度连杆传动机构替代传统液压传动，克服了液压涂装作业机械臂液压系统复杂、易漏油的缺点。