一种含有转动副锁紧装置的变自由度连杆机构搬运作业机械臂

摘要

一种含有转动副锁紧装置的变自由度连杆机构搬运作业机械臂，包括底座1、大臂伸缩机构、下臂升降机构、手腕连杆保持机构、手腕27、真空吸盘28、伺服驱动装置、第一锁紧装置25以及第二锁紧装置26；所述大臂伸缩机构由第四连杆5、第一主动杆3、第二主动杆20和第一连杆22组成，所所述保持机构由第二连杆17、保持连杆18和大臂8组成，所述第一锁紧装置25安装在第二转动副4，第二锁紧装置26安装在第十转动副16，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，与第一主动杆3、第二主动杆20连接以驱动其转动；本发明采用变自由度连杆传动机构替代传统液压传动，解决了液压搬运作业机械臂液压系统复杂、易漏油的缺点。